中国科学家在连续体机器人避障方面取得进展

中国科学家在连续体机器人主动避障研究方面取得进展,有望提升机器人辅助手术的智能化。

该研究由中国科学院沉阳自动化研究所刘浩研究员带领的团队与首都医科大学附属北京友谊医院张忠涛团队合作完成。

研究结果已在线发表在《国际机器人研究杂志》上。

在人体腔内复杂环境下进行手术时,连续体机器人可以有效避免与人体组织或多个机器人之间的碰撞,有利于保证手术的安全和质量。

然而,由于连续体机器人的柔性结构和环境的不规则性,表达这种空间和形态关系并实现主动、安全的交互对增强机器人主动避障能力提出了挑战。

为了解决这个问题,研究人员提出了一种主动避障控制框架,包括连续体机器人几何模型的简洁表达以及检测机器人与任何形状障碍物之间碰撞的方法。

研究人员表示,该框架是连续体机器人进行安全手术的有效可行的方法,有潜力提升机器人辅助手术的智能化水平。

(封面图片来自CFP)

来源:新华社